导语：机器人已在食品与饮料行业应用多年。主要用来完成包装或生产线终端的卸垛码垛任务。

一、分层卸垛

数千种不同的产品会有许多各式各样的包装类型以及多种尺寸和重量。这种多样性在处理时比较复杂，效率也不高。然而，如果你将这些产品看成一层，那么就会发现它们都有类似的层尺寸(取决于托盘尺寸)、平的顶表面和底表面。整层拣选比单箱拣选更为可行。常规的分层卸垛夹持器依靠真空和夹紧力工作。

二、混合码垛堆集

采用离线算法直接与仓库管理系统相连，并且在实际拣选过程开始之前分析整个商店或超市的订单。在这种机器人单拣选应用中，视单元布置而定，吞吐量可高达1000箱/小时。

相关问题

机器人制造商所指定的集成商合作的机器人集成工程师认为：

1、机器人控制器和一些其他主要的部件在市场可以买到，但是还必须由机器人集成商为客户提供特定的解决方案，其中通常包括单元布置、夹具设计或修改，连接更高水平可编程序逻辑控制器(PLC)的通讯接口以及整个机器人单元的安装与调试。而机器人单元的集成设计水平，直接影响到项目工程的质量。

2、应用领域以搬运有限数量的不同产品为特点，速度以及吞吐量因而成为关键问题。这意味着机械手末端工具(夹具)可特别为专门的任务而设计。

3、在完成分层卸垛之后，每层的剩余部分必须缓存。另一方面，混合码垛堆集要求对即将堆垛的包装箱预先计算顺序。在这两类基本的机器人应用之间，为了体现全自动仓储概念，缓存和排序系统必不可少。这一缓存和排序模块可以是基于输送机技术的料盒式自动仓库系统(ASRS)或者按序释放模块。