永磁体的动子托盘悬浮在电磁电机的平面定子模组表面。模块化的电机定子模组尺寸为240 x 240毫米，可自由布置。各种尺寸的动子托盘负载能力从0.6至14千克，速度最高可达2米/秒。它们可以在二维空间内自由地移动，沿三个轴进行旋转和倾斜，并能对悬浮高度实现精确控制。总而言之，它们被赋予了六个运动控制自由度（如图2所示），作为贝加莱运动控制ACOPOS家族的进一步扩展，它被命名为ACOPOS 6D。

图1-磁悬浮技术使具有六自由度的产品移动和控制成为可能

ACOPOS 6D开创了生产线的一种全新模式，即，它可以让被加工工件在多个维度的运动和旋转，以使得工位与加工件形成更多的可能，而无需复杂且缺乏灵活性的机械结构来完成，这种可编程的动子运动使得整个加工过程变得更为灵活。

图2-打破传统的线性产品输送模型创建了多维生产空间

ACOPOS 6D的动子托盘不仅可以对产品进行灵活的输送，而且，它可以与工位之间形成复杂的运动关系，如CNC插补、同步关系、也可以与机器人形成各种协作关系，这使得它不仅是输送，更成为生产模式任意组合的利器，它完全改变了传统制造的复杂过程，而变得更加自由，灵活，不受限制。

图3-携带工件的动子托盘可以沿着CNC路径移动，从而可以牢固地安装加工工具。

得益于先进的磁悬浮技术，仿佛是在看不见的手的引导下，动子托盘可以在定子模组表面上方自由地滑行、加速，并在各个方向上进行控制，由于非接触，因此没有噪声，并且可以达到μm级的精度。

ACOPOS 6D动子托盘可以自由地悬浮，没有任何接触和摩擦。由于没有磨损，因此也就没有任何需要维护的零部件。如果在电机定子模组上加装了不锈钢外壳，则ACOPOS 6D可提供IP69K防护等级 – 从而使其非常适合洁净室应用或食品饮料生产。

● 全集成架构

ACOPOS 6D完全集成在贝加莱生态系统中。这使动子托盘可以与伺服轴、机器人、轨道系统和机器视觉相机之间实现微秒级精度的同步。动子托盘的路径规划在专用控制器中进行，该控制器通过POWERLINK连接到机器网络 – 这意味着，它不会对网络或机器控制系统的性能产生任何影响。对于具有超过200个定子模组或50个动子托盘的系统，可以将多个控制器彼此同步。

与同类系统有所不同，每个ACOPOS 6D动子托盘都分配有全球唯一的ID。一旦启动，控制器就会立刻知道每个动子托盘在电机定子模组上的位置，无需耗时的复位序列或操作员手动输入即可开始生产。动子托盘的重复定位精度为±5 µm，这使ACOPOS 6D非常适合具有严格定位要求的应用，例如电子行业以及机械和电子组件的装配。

虽然ACOPOS 6D在机器与产线规划方面提供了几乎无限的可能性，但是它的设置却极其简易。智能算法可以确保动子托盘避免碰撞、并在尽量降低能耗的同时，遵循最佳路线移动。产线规划人员就可以自由地专注于他们的主要任务：开发使生产率提升的最佳机器过程。

ACOPOS 6D是与Planar Motors Inc.合作开发的，该公司在工业制造磁悬浮技术领域内拥有超过15年的研发经验。贝加莱是Planar Motors的股东。

具有典型个性化个性化需求、高精度、复杂过程的生产与组装过程，都有ACOPOS 6D发挥的空间，ABB贝加莱不仅为用户提供了更为灵活的产品，包括先进的控制技术、ACOPOS伺服驱动技术、ACOPOStrak柔性输送系统、HMI、机器视觉、机器人、安全系统，完整的解决方案，实现整个产线的完全集成。

ACOPOS 6D可以发挥空间的地方包括并不限于以下领域：

☛ 医疗器械组装

☛ 制药包装生产线

☛ 消费&汽车电子产品组装线

☛ 日用化工产品组装

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贝加莱始终以产业用户的难题与需求为中心，开发创新产品与技术，并将其融入到集成自动化系统中。现在，ACOPOS 6D预示着严格的线性生产将向开放式、自适应制造空间转变。

“我们谈论的完全是产品制造、组装和包装方式的一场变革”--ACOPOS 6D产品经理 Dario Rovelli说道。

ACOPOS 6D产品经理·Dario Rovelli

“人们在讨论各种如何通过软件去实现柔性的可能，但机械的瓶颈是显然的，但是现在，我们实际上已经拥有了这项将愿景变成现实的技术。通过ACOPOS 6D，一台机器可以同时生产不同型号的产品，甚至是完全不同的产品。每个产品根据实际需要，沿各自路径通过工位。“我们正在亲眼见证集群生产的诞生。”